Liam / Angel / Angelus : Angel est le personnage principal de la série. Son prénom de naissance est Liam. Vampirisé en 1753 par Darla, avec laquelle il vivra une ardente histoire d'amour, il prend alors "Angelus" pour prénom. En couple, ils passeront leur temps à mettre l'Europe à feu et à sang et à décimer les missionnaires, jusqu'au jour où... un clan tzigane jette un maléfice à notre pauvre vampire déchu... pour avoir tué plusieurs membres de leur famille : Angelus a maintenant une âme et choisit de se faire appeler "Angel". Rongé par ses multiples repentirs, il passera son éternelle existence à essayer de racheter ses péchés. A la suite d'une histoire d'amour passionnée avec une certaine Buffy Summers, il s'installe aujourd'hui à Los Angeles et forme un groupe de bienfaiteurs dans le but de combattre les forces du mal.
Cordélia Chase : Cordélia a toujours été la peste du lycée de Sunnydale. Superficielle et égocentrique, rien ne la prédestinait à devenir ce qu'elle est devenue dans la série Angel : Une aide prépondérante pour le combat contre le mal ; puis, à la suite d'un baiser avec Doyle, un gentil semi-démon, elle acquiert des pouvoirs supérieurs : Des visions concernant l'avenir qui lui sont très utiles pour sauver les innocents. Appréciée par les Pouvoirs supérieurs, elle se verra attribuer la fonction d'ange céleste. Revenue sur Terre, amnésique, elle mourra peu de temps après, lors du combat contre la Bête de l'apocalypse.
Allen Francis Doyle : Doyle est un semi-démon gentil dôté d'un pouvoir de vision qu'il transmettra à Cordélia en se sacrifiant pour sauver des innocents.
Wesley Wyndam-Pryce : Wesley est un ex-observateur de tueuses de vampires, venu à Los Angeles dans le but de tuer des démons pour son propre compte. Froussard et légèrement snob au début, il deviendra un grand et vaillant bienfaiteur. Il tombera amoureux de 'Fred'. Chassé du groupe par Angel, il travaillera de nouveau pour lui-même et sauvera des innocents, outre son aventure avec Lilah, une avocate de Wolfram & Hart, un cabinets d'avocats voué au mal. Finissant par réintégrer le groupe et à participer au combat final contre les membres de l'Epine noire, où il perdra la vie dans les bras d'Illyria en combattant Cyrrus Vail...
Charles Gunn : Gunn était une "racaille" qui chassait les vampires avec son clan. A la mort de sa petite s½ur
Alanah, tuée par un vampire, il rejoint le groupe d'Angel et vivra une belle histoire d'amour avec 'Fred'.
Winifred « Fred » Burkle : Fred est une jeune femme qui avait été aspirée dans une autre dimension, "Pylea", le monde de Lorne, où elle était traîtée comme une esclave. Ramenée sur Terre par Angel, elle mettra un moment avant de reprendre ses esprits. C'est le "petit génie" du groupe, c'est une très bonne physicienne. Elle mourra plus tard dans les bras de son bien aimé Wesley à cause d'une déesse nommée "Ilyria" qui prendra la place de son corps.
Lorne : Lorne est un personnage d'une autre dimension, Pyléa, venu sur Terre pour asouvir son rêve : devenir une star de la chanson. Il ouvre donc un bar-karaoké et devient un show-man. Il a le pouvoir de lire l'âme et l'avenir des personnes lorsqu'elles chantent.
Connor : Connor est le fils miracle d'Angel et de Darla. Enlevé par Holtz à son plus jeune âge, il passe son enfance dans une dimension des plus cruelles. Revenu sur Terre à l'adolescence, l'apprentissage des bases de notre monde lui est très difficile...
Spike : alias "William le sanguinaire" est un vampire de Buffy contre les vampires qui s'implante assez tard dans la série. Il est mort à la fin de la saison 7 de Buffy contre les vampires et est un temps un fantôme avant de retrouver un corps. Il est en constante rivalité avec Angel et apporte un peu plus d'humour à la série.